ビヘイビアツリー（びへいびあつりー）
最終更新：2026/4/27
ビヘイビアツリーは、複雑なタスクを階層的な構造で表現する、人工知能における行動計画手法の一種である。
別名・同義語 行動木行動ツリー
ポイント
ロボット工学やゲームAIで広く用いられ、状況に応じて最適な行動を選択するための効率的な方法を提供する。モジュール性と拡張性に優れる。
ビヘイビアツリーとは
ビヘイビアツリー（Behavior Tree: BT）は、ロボット工学、ゲームAI、自動運転などの分野で、複雑な行動を表現・制御するために用いられる手法です。階層構造を持つツリー状のグラフを用いて、エージェントの行動を定義します。
構造と要素
ビヘイビアツリーは、主に以下の3種類のノードで構成されます。
- ルートノード: ツリーの最上位に位置し、行動の開始点となります。
- コンポジットノード: 子ノードの実行順序や条件を制御します。シーケンス、セレクター、パラレルなどの種類があります。
- シーケンス: 子ノードを順番に実行し、全て成功した場合のみ成功を返します。
- セレクター: 子ノードを順番に実行し、いずれか一つでも成功した場合に成功を返します。
- パラレル: 子ノードを並行して実行します。
- アクションノード: 実際にエージェントが行う行動を定義します。移動、攻撃、センサーの読み取りなどが該当します。
ビヘイビアツリーの利点
- モジュール性: 行動を小さなモジュールに分割できるため、再利用性や保守性が向上します。
- 拡張性: 新しい行動を簡単に追加・変更できます。
- リアクティブ性: 環境の変化にリアルタイムで対応できます。
- 視覚的な表現: ツリー構造により、行動の全体像を把握しやすくなります。