Gazeboシミュレーション（がぜぼしむれーしょん）
最終更新：2026/4/27
Gazeboシミュレーションは、ロボット工学において、3次元物理シミュレータであるGazeboを用いてロボットの動作を仮想環境で検証する手法である。
別名・同義語 ロボットシミュレータ物理シミュレーション
ポイント
ROS（Robot Operating System）と連携しやすく、多様なセンサーやアクチュエータを再現できるため、ロボットの設計・制御アルゴリズムのテストに広く用いられている。
Gazeboシミュレーションとは
Gazeboシミュレーションは、ロボットの物理的な挙動をシミュレートするための強力なツールです。ロボットのモデル、環境、センサー、アクチュエータなどを仮想空間上に配置し、現実世界に近い物理法則に基づいて動作を再現します。これにより、実際のロボットを製作する前に、設計の妥当性や制御アルゴリズムの性能を評価することが可能になります。
歴史
Gazeboは、当初スタンフォード大学のロボット工学研究所で開発が始まりました。その後、オープンソースプロジェクトとして公開され、世界中のロボット研究者や開発者によって改良が続けられています。ROSとの連携が強化されたことで、ロボット開発におけるデファクトスタンダードなシミュレータとしての地位を確立しました。
特徴
- 高精度な物理シミュレーション: 剛体、関節、衝突検出、摩擦などの物理現象を高精度にシミュレートします。
- 多様なセンサーモデル: カメラ、LiDAR、IMU、力覚センサーなど、様々なセンサーのモデルを搭載しています。
- ROSとの連携: ROSとの連携が容易で、ROSで開発されたロボットソフトウェアをGazebo上でテストできます。
- 豊富なモデルライブラリ: ロボット、環境、オブジェクトなどの3Dモデルが豊富に用意されています。
- プラグインによる拡張性: ユーザーが独自のセンサー、アクチュエータ、アルゴリズムなどをプラグインとして追加できます。