ROS2（ろすに）
最終更新：2026/4/27
ROS2は、ロボットソフトウェア開発のためのオープンソースのフレームワークであり、リアルタイム性、分散性、多様なハードウェアへの対応を特徴とする。
別名・同義語 ロボットオペレーティングシステム2
ポイント
ROS2は、ROS（Robot Operating System）の後継バージョンであり、より信頼性の高いロボットシステムの構築を目指して開発された。セキュリティ機能の強化も図られている。
ROS2とは
ROS2（Robot Operating System 2）は、ロボットソフトウェア開発を効率化するためのフレームワークです。ROSの後継として開発され、ROS1の課題であったリアルタイム性、セキュリティ、分散処理の強化を図っています。
ROS2の主な特徴
- リアルタイム性: DDS（Data Distribution Service）を基盤とした通信ミドルウェアを使用することで、ROS1よりも高いリアルタイム性能を実現しています。
- 分散性: 複数のロボットやコンピューターが連携して動作する分散システムを容易に構築できます。
- セキュリティ: セキュリティ機能を強化し、ロボットシステムの安全性を高めています。
- 多様なハードウェアへの対応: さまざまなロボットプラットフォームやセンサーに対応しています。
- オープンソース: 無償で利用でき、コミュニティによる活発な開発が行われています。
ROS2の構成要素
ROS2は、以下の主要な構成要素から成り立っています。
- ノード: 独立したプロセスとして動作するプログラム。
- トピック: ノード間でデータを送受信するためのチャンネル。
- メッセージ: トピックを通じて送受信されるデータの形式。
- サービス: ノード間でリクエストとレスポンスをやり取りするための仕組み。
- アクション: 長時間実行されるタスクを管理するための仕組み。
ROS2の利用例
ROS2は、以下のような様々な分野で利用されています。