ROS2アクション（ろすにあくしょん）

最終更新：2026/4/27

ROS2における非同期なリクエスト・レスポンス型の通信メカニズムであり、ゴールを設定し、フィードバックを受け取りながらタスクを実行する。

別名・同義語 ROS2非同期通信ROS2ゴール指向行動

ポイント

ROS2アクションは、長時間の処理や中断可能なタスクに適しており、ロボットの制御や複雑な操作に利用される。従来のROSのActionとはAPIが大きく異なる。

ROS2アクションとは

ROS2アクションは、ロボットの制御において、目標を設定し、その目標達成までのフィードバックを受け取りながらタスクを実行するための通信メカニズムです。従来のROSのActionシステムを改良し、より柔軟性と信頼性の高い通信を実現しています。

ROS2アクションは、以下の3つの主要な要素で構成されます。

ゴール (Goal): 実行したいタスクの目標を定義します。例えば、「指定された位置まで移動する」といった目標を設定できます。
フィードバック (Feedback): タスクの実行状況に関する情報を定期的に送信します。例えば、「現在の位置」や「進捗率」といった情報をフィードバックできます。
結果 (Result): タスクの実行結果を送信します。例えば、「目標位置に到達した」または「エラーが発生した」といった結果を送信します。

ROS2アクションは、アクションクライアントとアクションサーバーという2つのノード間で通信を行います。

ROS2のアクションは、ROS1のActionシステムと比較して、いくつかの重要な違いがあります。

非同期通信: ROS2アクションは、非同期通信を採用しており、アクションクライアントはアクションサーバーからの応答を待たずに他の処理を実行できます。
柔軟な通信パターン: ROS2アクションは、様々な通信パターンをサポートしており、より柔軟なシステムを構築できます。
DDSによる通信: ROS2アクションは、DDS (Data Distribution Service) を使用して通信を行うため、より信頼性の高い通信を実現できます。

ROS2アクションは、以下のような様々な用途で利用できます。