URDFモデル（ゆーあーるでぃーえふもでる）
最終更新：2026/4/27
URDFモデルは、ロボットの形状や構造を記述するためのXML形式のファイルである。
別名・同義語 ロボット記述ファイルロボットモデル
ポイント
ロボットシミュレーションや制御において、ロボットの物理的な特性を定義するために広く用いられる。ROS（Robot Operating System）との連携も一般的である。
URDFモデルとは
URDF (Unified Robot Description Format) は、ロボットのリンク、ジョイント、慣性、形状、マテリアルなどの情報をXML形式で記述するための標準的なファイル形式です。ロボットの設計、シミュレーション、制御において、ロボットの物理的な特性を表現するために広く利用されています。
URDFモデルの構成要素
URDFモデルは、以下の主要な要素で構成されます。
- リンク (link): ロボットを構成する剛体部分。形状、質量、慣性などの物理的特性を持ちます。
- ジョイント (joint): リンク同士を接続し、相対的な運動を可能にする機構。回転ジョイントや平行移動ジョイントなどがあります。
- マテリアル (material): リンクの表面の色や質感などの視覚的な特性を定義します。
- 形状 (shape): リンクの幾何学的形状を定義します。球、円柱、ボックスなどの基本的な形状や、メッシュデータを利用した複雑な形状を表現できます。
- トランスミッション (transmission): ジョイントの運動をリンクに伝達する機構を定義します。
URDFモデルの利用例
- ロボットシミュレーション: GazeboやV-REPなどのシミュレータで、URDFモデルを用いてロボットの動作をシミュレーションできます。
- ロボット制御: ROS (Robot Operating System) を用いて、URDFモデルに基づいてロボットを制御できます。
- ロボット設計: URDFモデルを用いて、ロボットの設計を視覚的に確認したり、物理的な特性を検証したりできます。