経路計画（けいろけいかく）
最終更新：2026/4/25
経路計画とは、ある地点から別の地点へ到達するための最適なルートを決定するプロセスである。
別名・同義語 ルート探索経路探索
ポイント
経路計画は、移動時間、距離、コスト、安全性などの要素を考慮して行われる。ナビゲーションシステムやロボット工学など、幅広い分野で応用されている。
経路計画とは
経路計画（route planning）とは、出発地から目的地までの最適な経路を探索・決定する技術、またはそのプロセスを指します。この「最適」の定義は、状況によって異なり、最短距離、最小時間、最小コスト、安全性、快適性など、様々な要素が考慮されます。
経路計画の歴史
経路計画の概念は古くから存在し、古代の航海術や地図作成術にもその萌芽が見られます。しかし、現代的な経路計画は、コンピュータの発展と密接に関わっています。1960年代には、人工知能の研究者によって、グラフ理論に基づいた経路探索アルゴリズムが開発され、その基礎が築かれました。1990年代以降、GPS技術の普及と計算機性能の向上により、カーナビゲーションシステムや地図アプリケーションに経路計画機能が組み込まれるようになり、広く一般に利用されるようになりました。
経路計画のアルゴリズム
経路計画には、様々なアルゴリズムが用いられます。代表的なものとしては、以下のものが挙げられます。
- ダイクストラ法: スタート地点から他のすべての地点への最短経路を求めるアルゴリズム。グラフ構造で表現された経路ネットワークにおいて、各ノード（地点）間の距離（コスト）を考慮して計算します。
- A*探索: ダイクストラ法を改良したアルゴリズム。ヒューリスティック関数を用いて、探索範囲を絞り込み、より効率的に最短経路を探索します。
- D Lite:* 動的に変化する環境に対応できる経路計画アルゴリズム。障害物の出現や経路の変更に応じて、リアルタイムに経路を再計画します。
経路計画の応用分野
経路計画は、様々な分野で応用されています。